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元和末年，唐宪宗削淮叛乱，魏博节度田弘讨伐参叛乱的卢镇，时卢节度的李师大惧，刘悟率军万余人抵抗田弘，刘悟为人宽厚，军纪不振，与田弘交战，多失败，丧失了大将夏侯澄等十多人，李师疑背叛，于是遣至营中，欲杀之，不为刘悟所杀，刘悟于是召集诸将说：“魏博田弘兵，出战必败，不出则死。今子所诛，司空一人而已，悟与等皆为所驱迫，就死。何如杀来，整戈以郓，大功，转危亡为富贵耶！”大家说：“善，唯将所！”刘悟于是率兵郓州，围内城，兼以火攻门，快，生擒李师子人，全部斩首献给朝廷。
唐宪宗于是封刘悟为检校工部尚书、兼御史大夫、义成军节度，封彭城郡王，赐实封户，钱万贯，庄、宅一区。唐穆宗后，刘悟移镇潞州，昭义军节度兼章。长庆元年，幽州大将朱克融叛乱，囚禁节度张弘靖，朝廷欲名将移镇之，于是以刘悟为检校司空、章，卢龙军节度。刘悟为幽州方乱，不愿进讨，于是仍昭义节度。当时，监军宦官刘承偕颇恃恩权，对众污辱刘悟，纵属下乱法，刘悟大怒，刘承偕奔长安。
，刘悟颇纵恣，欲效法河朔三镇割，不再听于朝廷，朝中失之徒，也多往投奔，825年9，刘悟病逝，追赠为太尉，军中拥子刘从谏继。