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每个机械臂都具有远端旋转中结构，以证术器械在运动时绕着固定的皮肤点运行。
5个机械臂中，4是骨科，腹腔镜，神经科，以血介术专用的机械臂，1是辅助机械臂。
每机械臂都非灵，同时拥有多个可伸缩的功能臂，就跟瑞士军刀一样。
中的单孔内窥镜术臂，大的点是一个机械臂过单孔进体内后，自动开为三个连续体操作臂和一个3d高清摄像头，可以在狭窄的术空间内实现可视控制。
骨科机械臂则较小巧，可以患的剖结构进行定，过力馈的方辅助医生完成准确的骨骼切削操作。
对于复杂的脊柱术，使用时可以将功能臂安装在患的脊柱上，实现刚连，精准执行导航操作，引导医生完成椎弓螺丝的置。
神经术臂开后同样有3个功能臂，两个臂能够实施种颅内术操作，辅助医生将穿刺针，电极等器械准确送到预定靶点，灵完成检，异物，囊肿抽吸等操作。
3个功能臂则安装了术用显微镜以支持显微科操作。
血介术臂也2个功能臂组成，一个多关节功能臂装载着一使用的操综盒，能牵拉操控导统，控制导弯曲和导丝运动，同时还可以装载支架，球囊等关器具。