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狼妈妈
巴克拉/巴西拉
豹，辛巴的保护者之一，身手敏捷，负责教辛巴学习捕猎的技巧，帮助辛巴解决了许多难题，辛巴的第六感就是他培训出来的。在辛巴的旅行过程中帮了他的大忙，也是辛巴小时候的保护者之一。眼睛有时候会发出蓝色的光芒，同时也是辛巴的搏斗教练，曾经训练过辛巴跳跃悬崖。和辛巴的关系如父子一般。
巴克拉
巴鲁
熊，辛巴的保护者之一，曾与巴西拉一起为辛巴、巴克沙等孩子进行生存训练，但他非常喜欢吃蜂蜜，就算被蜇得满脸大包也还是不改，是一个让大家伤脑筋的角色。后来与来自远古的恐龙闪光成为好朋友。他也是巴克沙的搏击教练，曾训练巴克沙搏击技术。儿子叫小巴鲁，但和其父不同的是更有智慧，总是戴着眼镜。
巴罗
森林中的蛇王，辛巴的保护者之一，在战斗中很勇猛，是一个幽默与智慧及一身的好帮手。非常喜欢和辛巴还有巴克沙一起玩。他经常把自己的尾巴当跳绳给他们玩，还教会了他们游泳，帮助他们战胜了白眼镜蛇[4]。曾试图劝说眼镜蛇部队加入辛巴的队伍，但眼镜蛇王因卡杀死他的兄弟白眼镜蛇而反水。眼镜蛇王及其一族因此被驱逐出境。第二部中卡会催眠，儿子叫小卡，同样会催眠，是第二部中的重要角色。
奥德纳尔罗
一只学识渊博的猫头鹰，他负责教辛巴和巴克沙学习有关森林的知识。热爱做实验、看书。总是带着眼镜，没有眼镜几乎什么也看不见。奥德纳尔罗作为森林中最聪明的动物，常给辛巴和他的伙伴们提供好的建议，负责教授他们科学知识。不过常常被学生逃课。发光的双眼对于辛巴在黑暗中的旅途来说是很有用的。
郎吉姆
乌鸦郎吉姆是辛巴部队的报信员，也是丛林的通信员。部分时间散播不太重要的消息，一旦带来坏消息就绝对是很大的麻烦，真是名副其实的乌鸦嘴。
郎吉姆
奥莱西（Olech）
松鼠是森林里的医生，她对草药很有研究，一直希望辛巴能成为第一头以吃草为生的狮子。常与同样是医生的松鼠弗莱西在一起工作。在辛巴前去大草原的路途中负责带领整个松鼠医疗队治疗受伤士兵。唯一的缺点就是治疗时不注意方法，总是叫病人很不舒服甚至很痛苦，曾经也在治病时折磨过辛巴，不过医疗技术值得肯定，内伤外伤样样行。
奥莱西布莱西
辛巴的两个妹妹。虽然曾被译制人员误认为弟弟，但从《兄妹团聚》一集我们可以确定她们是妹妹。（男女的区分方式：观察头上的毛，如果是男的会略深一点，如果是女的和身上的毛颜色相同。）常常在辛巴不在皇宫时陪着辛巴的妻子法尔娜。
辛巴的妹妹
塞尔·康/歇利（ShereKhan）
一只老虎，阴险、狡诈，想成为丛林之王，是辛巴最大的敌人。丛林中最危险的角色，辛巴父亲的死是他策划的，也是杀害辛巴的母亲的凶手。他整天梦想着除掉辛巴，独占王位，后来被辛巴咬断喉咙后被变成了石头，被辛巴永远埋葬。
老虎贝尔塔是他的表弟，因辛巴杀死了歇利而回来复仇，意图打倒辛巴夺回王位，当然最后他放弃了。并且居然败给了自己的仆人。
塞尔康
吉尔蒂/歇尔塔
鬣狗，老虎的跟班，较为奸诈，经常傻笑，而且笑得超级难看，最受众人（包括老虎歇利）讨厌，在老虎歇利死后投奔辛巴，但后来又到了老虎的表弟麾下。在第二部中因为催眠的原因发掘内心真正的正义，打败了老虎的表弟并又回到辛巴麾下。
吉尔蒂
萤火虫女王
萤火虫一族的女王，代表合作，给了辛巴北斗七星（大熊星座）的力量，没有她的话无法想象辛巴的旅程会艰难多少倍……她拥有光的水晶魔杖，并且把光的力量印在了辛巴的左手上。因为没有出手攻击过所以具体能力不知。
萤火虫女王
阿波尔
树王，代表秩序，森林中控制所有树的自然之王，辛巴的魔法披风和巴克沙的树木之力都是他给的，是众动物的保护神。虽然精通魔法但常常聪明反被聪明误，是小卡催眠术的受害者之一。也是植物们的守护神，就像“丛林之歌”中唱到的哪一句“这一切都要归功于树王阿波尔”。他的树洞包容万象，更像是一个世外桃源，象征着美好事物的一片净土。
阿波尔
蟋蟀指挥家
天才的音乐指挥家，代表音乐和美好，总是在众人欢快的时候出现为大家献上那首“丛林之歌”的美妙音乐，象征着对美好的向往以及对和平的期盼。给人最激动最美好的时刻。
蟋蟀指挥家
法尔那/巴娜（Farna）
辛巴的妻子，草原的新任王后。一头美丽温柔的母狮子，黄褐色毛发柔顺的美人，有一双迷人的蓝色眼睛，她端庄美丽，对辛巴非常了解。俩人一见钟情，对辛巴也是一往情深，一开始和辛巴屡屡擦肩而过，每次想约会都有意想不到的情况发生，不过最后还是“有情狮终成眷属”。
法尔娜
狮王（TheLionKing）
辛巴的父亲。在其统治下，丛林的居民和谐地生活，然而也面临着人类和老虎歇利的威胁。一次，歇利在鬣狗协同下伏击和绑架了小狮子，虽然最终没能得逞，但辛巴的母亲因此失去生命。老狮王因歇利的设计而死在人类手中。
狮子王
闪光
恐龙，身上可以发出闪光来攻击敌人，由此得名，他的铁头槌也让敌人畏惧。他是辛巴一行穿越山洞时候遇到的古代巨型生物，由于受到巴鲁的救护，所以特别喜欢他，并常常在巴鲁有危险时保护它，是辛巴的朋友中最强的战斗力。
受巴鲁影响，很喜欢吃蜂蜜，并在后来获得了语言的能力。第二部中有心灵感应能力，可以通过自己的嘴巴发出别人的想法和声音，但在使用该能力时看起来很像被催眠。
闪光
白眼镜蛇
丛林里的一条眼镜蛇，眼镜蛇王的兄弟。因在森林里搞破坏而被蛇王卡丢下了山谷，成了鳄鱼的一顿美餐。其弟要为哥哥报仇而背叛了辛巴（此处52集版是其兄要为弟弟报仇），辛巴最后用大熊星座的力量把眼镜蛇放逐到了远方。
眼镜蛇
朱尼尔
辛巴的儿子，是草原上的王子。小时候曾因练习大熊星座力量造成破坏，被其父教育。第二部中是球队的主队员兼队长。
朱尼尔
露丝
辛巴的女儿，是草原上的公主。有法师沙南赠予的预知未来的能力，而且年龄越大越明显。喜欢弗克斯，但是这段恋情似乎并不被其母亲认可。据说在以后会带领众人解救人类的孩子。
露丝
犀牛（家庭）
犀牛隆可和他的儿子原属于老虎的部队，是犀牛一族的领袖。隆可与闪光决斗失败后追随辛巴。老虎扣留犀牛的儿子，辛巴帮助犀牛夺回儿子，隆可十分很感激。
犀牛
野猪将军
原是老虎的部下，因老虎死去而弃暗投明，其率领的六只野猪组成的部队成了辛巴的宫廷禁卫军。野猪将军是个很负责很尽职很夸张也很搞笑的家伙。第二部中野猪将军有儿子，名为哈姆雷特，是球队中技术除了球球最好的动物，也是球队的得分王。
阿拉尔&辛希拉
狼妈妈的2个孩子，是辛巴小时候的玩伴。
PS：狼妈妈还有一个孩子，但不知名字。