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于中央设六卫将军衙门专下军马，分为：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右金吾卫、左右领军卫、左右监门卫、左右千牛卫。除左右监门卫、左右千牛卫督京师兵马他卫还兼领关中三百多府府兵。
上将军不设。以大将军总领诸卫，六卫每卫长官为赐号将军，下设中郎、中郎将、左右郎将，以录参军、仓曹、兵曹、骑曹、胄曹参军。每卫维持卫军25000-40000人，所领为备军。
这样的府兵，给初唐带来了辉煌的胜。
是到了盛唐时，这种的问开始出现了。
在南北朝的时候，中的一个个国，大地盘没有大。如有大规模敌侵，现招募兵源，也是来的。是到了唐朝，况就不一样了。
而唐朝的地盘，却是实在太大了。以至于远远超过了府兵所以用的极限。
而且，这种在唐朝早的时候，如贞观年间，还可以坚持一下。为当时唐朝的战，主要是以唐朝进攻为主，从地方募集来的士兵，上阵杀敌就可以了。是从武则时开始，唐朝开始战略进攻转为防御，边线的将士们，不再是主动出击，而是要开始动防御。
这个时候，府兵的弊端就出现了。
为当时唐朝的地盘实在太大，从地方募集兵源，就算是就近募兵，到了边疆的时候，敌人早就跑了。而且这一来一，往往时间极长，有可能会错过农耕种的时节，让士兵的田地荒废。所以到了唐玄宗初年的时候，士兵们已经开始怨声载了。
所以，唐玄宗登后，首要的，就是对府兵进改。